fix(camera): 视图矩阵俯仰符号翻转——视角不跟随鼠标上下移动的根因

视图矩阵误用正向旋转 R 代替 Rᵀ（RotX(-pitch)·RotY(-yaw)），
低头渲染成抬头、抬头渲染成低头；yaw 因 RotY 对称性侥幸正确。
新增 TestViewPitchSteep/Up/Forward 验证陡俯仰与方向映射。

internal/camera/camera.go

@@ -32,27 +32,27 @@ func (c *Camera) Right() [3]float64 {
 }
 
 // View 视图矩阵（列主序 4×4，GL 用）。
-// 推导：相机旋转 R_cam = RotY(yaw)·RotX(pitch)；视图 = R_camᵀ·T(-pos)。
-// 旧实现矩阵布局错误导致非零视角下画面全灰（白屏/灰屏根因之一）。
+// 推导：相机旋转 R = RotY(yaw)·RotX(pitch)（世界→相机为 Rᵀ = RotX(-pitch)·RotY(-yaw)）。
+// 视图 = Rᵀ·T(-pos)。
+// 旧实现误用正向旋转 R：俯仰角符号被翻转（低头渲染成抬头），
+// 表现是「视角不跟随鼠标上下移动」（上下视角失效根因）。
 func (c *Camera) View() [16]float32 {
 	cp, sp := math.Cos(c.Pitch), math.Sin(c.Pitch)
 	cy, sy := math.Cos(c.Yaw), math.Sin(c.Yaw)
 
+	// V = RotX(-pitch)·RotY(-yaw)，按列主序存储（列 0/1/2 为相机基在世界的分量）
 	var m [16]float32
-	// 列 0
-	m[0] = float32(cy)
-	m[1] = 0
-	m[2] = float32(sy)
-	// 列 1
-	m[4] = float32(-sy * sp)
-	m[5] = float32(cp)
-	m[6] = float32(cy * sp)
-	// 列 2
-	m[8] = float32(-sy * cp)
-	m[9] = float32(-sp)
-	m[10] = float32(cy * cp)
+	m[0] = float32(cy)      // col0.x
+	m[1] = float32(sp * sy) // col0.y
+	m[2] = float32(cp * sy) // col0.z
+	m[4] = 0                // col1.x
+	m[5] = float32(cp)      // col1.y
+	m[6] = float32(-sp)     // col1.z
+	m[8] = float32(-sy)     // col2.x
+	m[9] = float32(sp * cy) // col2.y
+	m[10] = float32(cp*cy)  // col2.z
 	m[15] = 1
-	// 平移：t = -R·pos
+	// 平移：t = -V·pos
 	px, py, pz := float32(c.Pos[0]), float32(c.Pos[1]), float32(c.Pos[2])
 	m[12] = -(m[0]*px + m[4]*py + m[8]*pz)
 	m[13] = -(m[1]*px + m[5]*py + m[9]*pz)

internal/camera/pitch_test.go

@@ -0,0 +1,77 @@
+package camera
+
+import (
+	"math"
+	"testing"
+)
+
+// apply 用视图矩阵变换世界点（列主序语义，与 GL 一致）。
+func apply(m *[16]float32, wx, wy, wz float64) (vx, vy, vz float64) {
+	vx = float64(m[0])*wx + float64(m[4])*wy + float64(m[8])*wz + float64(m[12])
+	vy = float64(m[1])*wx + float64(m[5])*wy + float64(m[9])*wz + float64(m[13])
+	vz = float64(m[2])*wx + float64(m[6])*wy + float64(m[10])*wz + float64(m[14])
+	return
+}
+
+// TestViewPitchSteep 验证陡俯仰角（低头 60°）下：
+// 相机正下方地面 → 相机前方（z<0）且屏幕下方（y<0）；
+// 相机前方地面 → 相机前方；远处地面 → 相机前方且低于视轴下方。
+// 旧实现俯仰符号翻转：正下方/正前方地面点被映射到相机背后（z>0），
+// 低头时画面只剩天空——「视角不跟随鼠标」的根因。
+func TestViewPitchSteep(t *testing.T) {
+	c := New([3]float64{8.5, 66.66, 8.5}, 0, -60*math.Pi/180, 70)
+	m := c.View()
+	cases := []struct {
+		name string
+		wx, wy, wz float64
+		wantBelow  bool // 期望屏幕中心下方
+	}{
+		{"below", 8.5, 64.0, 8.5, true},       // 正下方地面
+		{"ahead", 8.5, 64.0, 5.0, false},      // 前方地面
+		{"far-ahead", 8.5, 64.0, 0.0, false},  // 远处地面
+	}
+	for _, tc := range cases {
+		vx, vy, vz := apply(&m, tc.wx, tc.wy, tc.wz)
+		t.Logf("%s: view=(%.2f,%.2f,%.2f)", tc.name, vx, vy, vz)
+		if vz >= 0 {
+			t.Errorf("%s: 地面点应在相机前方 (z<0)，得到 z=%.2f", tc.name, vz)
+		}
+		if tc.wantBelow && vy >= 0 {
+			t.Errorf("%s: 正下方地面应在屏幕下方 (y<0)，得到 y=%.2f", tc.name, vy)
+		}
+	}
+}
+
+// TestViewPitchUp 抬头 60°：远处地面应仍在相机前方；正下方（与视线夹角 150°）应在相机后方。
+func TestViewPitchUp(t *testing.T) {
+	c := New([3]float64{8.5, 66.66, 8.5}, 0, 60*math.Pi/180, 70)
+	m := c.View()
+	// 远处地面点（平视前方远处，y 比眼睛低）
+	_, _, vz := apply(&m, 8.5, 66.0, -50)
+	if vz >= 0 {
+		t.Errorf("抬头时远处地面应在相机前方 (z<0)，得到 z=%.2f", vz)
+	}
+	// 正下方点：与视线方向夹角 150°>90°，应在相机后方（z>0）
+	_, _, vz = apply(&m, 8.5, 50, 8.5)
+	if vz <= 0 {
+		t.Errorf("抬头时正下方应在相机后方 (z>0)，得到 z=%.2f", vz)
+	}
+}
+
+// TestViewForward 相机前方向（Forward() 与世界原点前方一点）应映射到视图空间 -z 且 x≈0。
+func TestViewForward(t *testing.T) {
+	for _, tc := range []struct{ yaw, pitch float64 }{
+		{0, 0}, {0, -0.6}, {0.9, 0.3}, {-2.1, 0.77},
+	} {
+		c := New([3]float64{1, 2, 3}, tc.yaw, tc.pitch, 70)
+		f := c.Forward()
+		m := c.View()
+		vx, vy, vz := apply(&m, 1+f[0]*5, 2+f[1]*5, 3+f[2]*5)
+		if vz >= 0 {
+			t.Errorf("yaw=%.2f pitch=%.2f: 前方点应在相机前方，得到 z=%.2f", tc.yaw, tc.pitch, vz)
+		}
+		if math.Abs(vx) > 1e-3 || math.Abs(vy) > 1e-3 {
+			t.Errorf("yaw=%.2f pitch=%.2f: 前方点应位于视轴中心，得到 (%.3f,%.3f)", tc.yaw, tc.pitch, vx, vy)
+		}
+	}
+}